伺服驱动器维修的一些基本知识
伺服电机驱动器 ，伺服马达驱动器 全数字交流伺服驱动器 ，Servo drive Servo motor。关于伺服的 应用有很多方面，连一个小小的电磁调压阀，也可以算上一个伺服体系。其他伺服应用如火炮或雷达，用作随动，要求及时性好，动态相应快，超调小，精度在其 次。假如是机床，则常常用作恒速，位置高精度，及时性要求不高。起首得确定你应用在什么场合。假如用在机床上，则控制部分硬件可以计划得相对简单一些，本 钱也相应低些。假如用于军工，则内部固件计划时控制算法应该更机动，比如提供位置环滤波、速率环滤波、非线性、最优化或智能化算法。固然不必要在一个硬件 部分上实现。可以面向东西做成几种范例的产物。交换伺服在加工中心、主动车床、电动注塑机、机器手、印刷机、包装机、弹簧机、三坐标丈量仪、电火花加工机 等等方面的装备有广阔的应用。
关于步进电机和交换伺服电机的性能有较大差别。步进电机是一种离散活动的装置，它和当代数字控制技能有着本质的接洽。在如今国内的数字控制体系中，步进电 机的应用非常遍及。随着全数字式交换伺服体系的出现，交换伺服电机也越来越多地应用于数字控制体系中。为了顺应数字控制的生长趋势，活动控制体系中大多采 取步进电机或全数字式交换伺服电机作为实行电动机。固然两者在控制方法上相似(脉冲串和方向信号)，但在利用性能和应用场合上存在着较大的差别。
如：1、 制精度差别;2、低频特性差别 3、矩频特性差别 4、过载本领差别 5、运行性能差别 6、速率相应性能差别。交换伺服体系在很多性能方面都优于步进电机。但在一些要求不高的场合也常常用步进电机来做实行电动机。以是，在控制体系的计划进程 中要综合思量控制要求、本钱等多方面的因素，选用得当的控制电机。有关伺服零点开关的题目。找零的要领有很多种，可根据所要求的精度及实际要求来选择。可 以伺服电机自身完成(有些品牌伺服电机有完备的回原点成果)，也可通过上位机共同伺服完成，但回原点的原理根本上常见的有以下几种。
一、伺服电机探求原点时，当碰到原点开关时，立刻减速克制，以此点为原点。
二、回原点时直接探求编码器的Z信托号，当有Z信托号时，立刻减速克制。这种回原要领一样平常只应用在旋转轴，且回原速率不高，精度也不高。
同 步带的安装对伺服定位也有很大影响吗。这个环境，得知道伺服是不是调得很软?常见伺服是用脉冲控制的，那么，位置环的比例增益，速率环比例增益、积分时间 常数分别是多少呢?关于伺服的三种控制方法,一样平常伺服都有三种控制方法：速率控制方法，转矩控制方法，位置控制方法 。想知道的就是这三种控制方法具体根据什么来选择的?速率控制和转矩控制都是用模仿量来控制的。位置控制是通过发脉冲来控制的。具体采取什么控制方法要根 据客户的要求，满意何种活动成果来选择。假如您对电机的速率、位置都没有要求，只要输出一个恒转矩，固然是用转矩模式。假如对位置和速率有肯定的精度要 求，而对及时转矩不是很体贴，用转矩模式不太方便，用速率或位置模式比力好。假如上位控制器有比力好的闭环控制成果，用速率控制结果会好一点。假如本身要 求不是很高，大概，根本没有及时性的要求，用位置控制方法对上位控制器没有很高的要求。就伺服驱动器的相应速率来看，转矩模式运算量最小，驱动器对控制信 号的相应最快;位置模式运算量最大，驱动器对控制信号的相应最慢。对活动中的动态性能有比力高的要求时，必要及时对电机举行调解。那么假如控制器本身的运 算速率很慢(比如PLC，或低端活动控制器)，就用位置方法控制。假如控制器运算速率比力快，可以用速率方法，把位置环从驱动器移到控制器上，镌汰驱动器的事变量，进步服从(比如大部分中高端活动控制器);假如有更好的上位控制器，还可以用转矩方法控制，把速率环也从驱动器上移开，这一样平常只是高端专用控制器才华这么干，并且，这时完全不必要利用伺服电机。
换一种说法是：
1、转矩控制： 转矩控制方法是通过外部模仿量的输入或直接的地点的赋值来设定电机轴对外的输出转矩的巨细，具体表现为比方10V对应5Nm的话，当外部模仿量设定为5V 时电机轴输出为2.5Nm:假如电机轴负载低于2.5Nm时电机正转，外部负载便是2.5Nm时电机不转，大于2.5Nm时电机反转(通常在有重力负载环 境下产生)。可以通过即时的改变模仿量的设定来改变设定的力矩巨细，也可通过通讯方法改变对应的地点的数值来实现。应用重要在对材质的受力有严格要求的缠 绕和放卷的装置中，比方饶线装置或拉光纤装备，转矩的设定要根据缠绕的半径的变革随时变动以确保材质的受力不会随着缠绕半径的变革而改变。
2、位置控制： 位置控制模式一样平常是通过外部输入的脉冲的频率来确定转动速率的巨细，通过脉冲的个数来确定转动的角度，也有些伺服可以通过通讯方法直接对速率和位移举 行赋值。由于位置模式可以对速率和位置都有很严格的控制，以是一样平常应用于定位装置。应用范畴如数控机床、印刷机器等等。
3、速率模式： 通过模仿量的输入或脉冲的频率都可以举行转动速率的控制，在有上位控制装置的外环PID控制时速率模式也可以举行定位，但必须把电机的位置信号或直接负载 的位置信号给上位反馈以做运算用。位置模式也支持直接负载外环检测位置信号，此时的电机轴端的编码器只检测电机转速，位置信号就由直接的终极负载端的检测 装置来提供了，如许的长处在于可以镌汰中心传动进程中的偏差，增长了整个体系的定位精度。
